本站消息，根据天眼查APP数据显示长安汽车（000625）新获得一项发明专利授权，专利名为“垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法及装置”，专利申请号为CN202210779054.7，授权日为2024年9月17日。
专利摘要：本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
今年以来长安汽车新获得专利授权1435个，较去年同期增加了16.57%。结合公司2024年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了29.12亿元，同比减1.77%。
数据来源：天眼查APP
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